GHRIEB, Abdel Ouahab (2020) Supervision d’un robot manipulateur virtuel par les réseaux de neurones. Doctoral thesis, Université de Batna 2.

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Abstract

Dans ce travail de thèse, nous avons proposé un système de supervision appliqué sur un robot manipulateur à deux degrés de liberté. La supervision est utilisée pour assurer la reconfiguration en temps réel du robot. Dans ce système nous avons utilisé une nouvelle méthode de détection de défaut (FD) de frottement visqueux du robot supervisé combinée avec un module de commande tolérante aux défauts (FTC).Le premier module, basé sur une méthode de traitement appliquée sur des résidus, va permettre la détection de défaut pour bien estimer les corrections nécessaires du deuxième module. Une évaluation de l’effet de défaut durant la supervision a été faite. Par ailleurs, le protocole TCP pour le transfert des données entre le robot superviseur et le robot supervisé a été utilisé. Les résultats de simulation montrent que la méthode proposée corrige l’effet de défaut en utilisant les données qui arrivent d’un robot superviseur à distance. Ensuite, nous avons proposé une implémentation matérielle sur cible FPGA de l’algorithme de supervision dont le but est de valider notre contribution et d’assurer un traitement en temps réel dans le cas où il y a des robots réels. Par ailleurs, une étude comparative entre les performances des deux implémentations a été effectuée

Item Type:	Thesis (Doctoral)
Uncontrolled Keywords:	Détection de défaut, Commande tolérante aux défauts, Défaut de frottement visqueux, robot superviseur, système de supervision, Implémentation matérielle.
Subjects:	Technologie > Génie industriel
Divisions:	Faculté de technologie > Département de génie industriel
Date Deposited:	02 Dec 2020 13:00
Last Modified:	02 Dec 2020 13:00
URI:	http://eprints.univ-batna2.dz/id/eprint/1880

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