MATOUK, Djihad (2023) Mise en place de processus de commande et d’observation en vue de contrôler un « quadrotor ». Doctoral thesis, Université de Batna 2.

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Abstract

Ce travail porte essentiellement sur le problème de suivi de trajectoire d’un type de drone à décollage et atterrissage verticaux, qui est le quadrotor. Dans cette étude, nous tenons compte de la dynamique de la position ainsi que la dynamique de rotation du véhicule. Tout d’abord, nous étudions la modélisation dynamique de ce type de drone en utilisant le formalisme d’EulerNewton. Ensuite, nous analysons les approches de commande utilisées dans la littérature pour la stabilisation et suivi de trajectoire des quadrotors. En se basant sur le modèle dynamique développé, nous proposons une structure de commande hiérarchique afin de surmonter la difficulté liée à la propriété de sous-actionnement que caractérise la dynamique du quadrotor. Nous exposons les fondements théoriques de cinq techniques de commande, en l’occurrence: le PID, la commande par backstepping, commande par mode glissant, commande par mode glissant d’ordre deux et commande par logique floue type-2. L’efficacité de ces stratégies de commande est évaluée et comparée à travers des simulations numériques. L’utilisation des capteurs logiciels est primordiale pour le bon fonctionnement des drones. C’est dans cet aspect que dans la dernière partie de ce travail, nous avons utilisé un observateur à mode glissant pour la reconstitution des états non mesurables du quadrotor.

Item Type:	Thesis (Doctoral)
Uncontrolled Keywords:	Quadrotor, suivi de trajectoire, PID, commande par backstepping, commande par mode glissant, commande par mode glissant du deuxième ordre, commande par logique floue type 2,observateur à mode glissant
Subjects:	Technologie > Electronique
Divisions:	Faculté de technologie > Département d'électronique
Date Deposited:	27 Feb 2023 09:05
Last Modified:	27 Feb 2023 09:05
URI:	http://eprints.univ-batna2.dz/id/eprint/2095

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