CHARA, Kheireddine (2022) Commande Robuste Tolérante pour les systèmes Robotiques. Doctoral thesis, Université de Batna 2.

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Abstract

Le sujet de thèse du doctorat porte sur la commande robuste des systèmes robotiques. On a entamé la recherche scientifique dans le domaine par une étude bibliographique approfondie pour obtenir l’état de l’art des lois de commandes appliquées aux robots mobiles, en particulier les robots mobiles à roues et les véhicules aériens sans pilote (UAV) de type Quadrirotor. Ensuite, on a élaboré et appliqué des techniques intelligentes telles que les algorithmes génétiques pour la localisation des robots mobiles, la détection et la poursuite optimisées des amers placés dans un environnement intérieur et extérieur inconnus afin d’atteindre des objets coloriés. En outre, une technique de contrôle de recul adaptatif a été mise en œuvre pour la navigation autonome et le suivi des objets colorés détectés dans son environnement inconnu. L’avantage le plus remarquable de cette stratégie de contrôle est sa robustesse contre les perturbations externes qui peuvent survenir lors de l’évolution du robot mobile à roues. Des essais expérimentaux probants ont été effectués avec un système robotisé équipé de capteurs à ultrasons et d’une caméra. Ces tests ont permis d’obtenir des résultats très satisfaisants présentés dans le cadre d’une conférence internationale de l’IEEE Puis, nous avons développé et mis en œuvre des algorithmes avec un contrôleur synergétique robuste pour un guidage d’un Quadrirotor dans un environnement complexe. La méthode de la courbe de Bézier est introduite pour planifier et générer une trajectoire optimale et douce au Quadrirotor, où les points de contrôle seront générés automatiquement pour éviter tout risque de collision. De plus, une méthode de calcul des trajectoires basé sur les courbes B-splines est introduite afin de comparer les performances stratégiques proposées. Le contrôleur synergétique est synthétisé pour le contrôle du Quadrirotor. L’analyse de la stabilité de la méthode proposée est formellement établie. Quelques simulations numériques satisfaisantes sont présentées. Ensuite, des tests expérimentaux en temps réel pour la validation à l’aide d’un banc d’essais avec un Quadrirotor sont effectués afin de confirmer les résultats théoriques obtenus. Ces essais ont permis de se concentrer sur la robustesse de cette loi de contrôle aux perturbations externes et d’établir formellement sa stabilité asymptotique ainsi que sa grande capacité à suivre les trajectoires générées. Ce contrôleur synergétique proposé a montré une performance très satisfaisante pour stabiliser les dynamiques non linéaires en boucle fermée du Quadrirotor et de conclure sur sa grande efficacité et robustesse. Cette approche constitue la contribution originale majeure de nos travaux de recherche. Ces travaux de recherche ont abouti à la publication d’un article dans un journal spécialisé « Intelligent Service Robotics » édité par Springer.

Item Type:	Thesis (Doctoral)
Uncontrolled Keywords:	Commande, Robuste, Robot, Quadrirotor, Synergétique, Backstepping, UAV, WMR, Trajectoire, Bézier, B-spline
Subjects:	Technologie > Electronique
Divisions:	Faculté de technologie > Département d'électronique
Date Deposited:	07 Dec 2022 11:49
Last Modified:	07 Dec 2022 11:49
URI:	http://eprints.univ-batna2.dz/id/eprint/2074

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