ZERROUKI, Nadjib (2018) Contribution à la planification des trajectoires par l’utilisation des métaheuristiques pour la commande des robots manipulateurs. Doctoral thesis, Université de Batna 2.
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Abstract
La synthèse de la loi de commande des robots manipulateurs, qui peuvent réaliser des taches simple comme le chargement, le polissage et le positionnement, ou complexes comme la robotique de service et la robotique médicale, se décompose en deux niveaux. Le premier niveau correspond à la planification des trajectoires dont l'objectif est de générer les consignes pour les boucles de commande de chaque articulation selon les contraintes imposées par la tâche à réaliser et par l'environnement de travail. Le deuxième niveau correspond à la loi de commande pour l’asservissement des robots manipulateurs. La planification des trajectoires consiste à calculer les positions articulaires du robot en fonction du temps de manière que l’organe terminal se déplace d’une situation initiale à une situation finale, en assurant que les trajectoires des articulations commencent et se terminent au même moment respectant un certain nombre de contraintes. Les contraintes dépendent généralement des caractéristiques du robot, de l’environnement et du type de tâche à réaliser. En l’occurrence, les contraintes relatives au robot résultent de ces caractéristiques cinématiques et dynamiques. Les contraintes émanant de l’environnement concernent plus particulièrement l’évitement des obstacles. Ce problème de génération des trajectoires peut être transformé en un problème d’optimisation avec contraintes. Cette étude vise à résoudre ce problème dans le domaine de la commande des robots manipulateurs par l’utilisation des métaheuristiques afin d’obtenir des bonnes performances. Les critères à satisfaire pendant la résolution de ce problème concernent la longueur de la trajectoire parcourue par le robot, le temps nécessaire à son exécution, et l’évitement des singularités et d’obstacles.
| Item Type: | Thesis (Doctoral) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | planification des trajectoires, méta-heuristiques, robot manipulateurs |
| Subjects: | Technologie > Electronique |
| Divisions: | Faculté de technologie > Département d'électronique |
| Date Deposited: | 02 Oct 2018 10:01 |
| Last Modified: | 02 Oct 2018 10:01 |
| URI: | http://eprints.univ-batna2.dz/id/eprint/1642 |
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