Benmakhlouf, Abdeslam (2006) Contrôleur Flou Pour La Navigation D'un Robot Mobile D'intérieur. Magister thesis, Université de Batna 2.
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Abstract
Dans ce travail, la poursuite d’une trajectoire par un robot mobile d’intérieur à commande différentielle est étudiée. Pour ce faire, une stratégie de poursuite relativement simple est adoptée pour assurer la souplesse des mouvements du robot. Et pour imiter les connaissances humaines dans le domaine de conduite des véhicules, un contrôleur flou est conçu. Lors de la conception de ce contrôleur l’effort était concentré sur la simplicité et l’efficacité de l’algorithme de commande. Le temps de traitement et de réponse sont des facteurs très essentiels dans la commande de processus, c’est ce qui a motivé les choix de la structure et les paramètres des différentes parties du contrôleur flou. Le but est de concevoir un contrôleur qui consomme moins de temps et qui présente des performances satisfaisantes. Dans le cadre de ce travail et de thèse, un nouvel algorithme de commande est proposé. Il est basé sur la logique classique, sur laquelle des modifications sont introduites pour contourner les handicapes et les inconvénients de cette logique. La partition de l’univers de discours en ensembles nets est utilisée en entrée pour simplifiée la fuzzification. Cela va permettre à un élément d’appartenir à un seul ensemble. Par conséquent, on aura une seule règle active dans la table des règles au lieu de quatre pour la logique floue. Pour la sortie du contrôleur, des singletons sont utilisés, ils représentent les centres des ensembles nets de sortie. Le calcul de la valeur de sortie est très simple : on retranche une certaine quantité de la valeur du singleton impliqué. Cette quantité représente la moyenne des distances entre les valeurs des variables d’entrée aux centres de leurs ensembles d’appartenances
| Item Type: | Thesis (Magister) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | robot mobile, poursuite de trajectoire, logique floue, logique classique modifiée. |
| Subjects: | Technologie > Electronique |
| Divisions: | Faculté de technologie > Département d'électronique |
| Date Deposited: | 30 Apr 2017 09:12 |
| Last Modified: | 30 Apr 2017 09:12 |
| URI: | http://eprints.univ-batna2.dz/id/eprint/1218 |
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